Setúbal werd al in de klassieke tijden bewoond door de Fenicianen en door de Romeinen die een nederzetting bouwden op de zuidoever van de Sado rivier (in Tróia, tegenover de huidige stad), die het Cetobriga noemde, waarvan de naam Setúbal is afgeleid. Het waren de Romeinen die één van de traditionele activiteiten van de regio – het verzamelen van zout en het bewaren van voedsel in zoutreservoirs, waarvan de overblijfselen nog steeds bestaan op het Tróia schiereiland. De ontwikkeling van Setúbal heeft altijd verband gehouden met de zeemansactiviteiten, die gefaciliteerd werden door de locatie bij de monding van de Sado rivier. In de 14e eeuw was dit één van de belangrijkste havens van het land. Ook de landbouwproductie is belangrijk, deze wordt zelfs genoemd in documenten uit de 14e eeuw, in het bijzonder de druiven, wijn en vis. De wijnen die in de omgeving geproduceerd worden zijn ook tegenwoordig nog beroemd, vooral de tafelwijnen en de moscatel, genaamd Sebútal, die geproefd kan worden in de kelders vlak bij Azeitão, waar ook fantastische kazen en taarten worden geproduceerd.
Rondom Setúbal vindt u vooral natuurgebieden, met name het Sado Monding Natuur reservaat, waar u nog dolfijnen in het wild kunt spotten, en het Arrébida natuurpark, wat unieke karakteristieke eigenschappen heeft en waar u soorten tegenkomt die alleen in de gebieden rondom de Mediterraanse zee voorkomen. Bovenaan de lijst van dingen die u niet mag missen staat een cruise naar de moerasgebieden van de Sadomonding. Het spetterende geluid van tuimelaar dolfijnen, de zwermen ooievaren (in de lente en zomer) en overwinterende flamingo’s die het water laten bubbelen als roze champagne. U kunt hier wandelen of fietsen langs de dramatische, met pijnbomen omgeven kustlijn van Parque Natural da Arrábida, of simpelweg zonnestralen opvangen op de bijliggende zandstranden. Terug in de stad is het de moeite waard om een wandeling te maken over de pleinen van het oude centrum (dat tegenwoordig voetgangersgebied is) en om het fort op de heuvel op te klauteren voor een prachtig uitzicht over de riviermonding. De vis was wat de Romeinen naar Setúbai trok in 412, dus het is geen verassing dat zeevruchten hier geweldig zijn. Op Avenide Luísa Todi vindt u locals die urenlang tafelen, terwijl ze eten van enorme schalen met choco frito en drinken uit karaffen witte wijn.